MiR250 自主移动机器人 (AMR) 更灵活，可以24小时工作，非常简单的设置，以提高生产力。更小的占地面积和更强的适应性有助于在不改变布局的情况下优化内部物流。
常规信息
| 指定用途 | 用于货物的内部运输和内部物流的自动化 |
| 类型 | 自主移动机器人 (AMR) |
| 颜色 | RAL 7011 / 铁灰色 |
| 颜色 - ESD 版本 | RAL 9005 / 乌黑色 |
| 护盖材料 | 聚碳酸酯，莱克桑树脂 221R |
| 产品设计寿命 | 5 年或 20 000 小时，以先到者为准 |
| 免责声明 | 相关规格可能因当地条件和应用设置的不同而有所不同 |
尺寸
| 长度 | 800 mm |
| 宽度 | 580 mm |
| 高度 | 300 mm |
| 重量（无电池或有效载荷） | 83 kg |
| 离地净高 | 25 - 28 mm |
| 负载表面 | 800 x 580 mm |
| 轮直径（驱动轮） | 200 mm |
| 轮直径（脚轮） | 125 mm |
| 安装顶部模块的尺寸 | 等于机器人占地面积。如果需要更大的顶部模块，请联系 MiR。 |
| 顶部板 | 阳极氧化铝，5 mm |
有效载荷
| 最大有效载荷 | 250 kg |
| 有效载荷的占地面积 | 等于机器人占地面积。如果需要更大的有效载荷占地面积，请联系 MiR。 |
| 有效载荷放置 | 根据用户指南中的说明放置质心 |
速度和性能
| 最大速度（在平面上带最大有效载荷） | 2.0 m/s (7.2 km/h) |
| 带最大有效载荷时的加速度限值 | 0.3 m/s22 |
| 达到最大速度的最小距离 | 9.5 m |
| 工作走廊宽度 | 具有默认占地面积和 SICK 安全配置：1450 mm 具有动态占地面积：1 300 mm 具有 820 mm × 600 mm 占地面积和已关闭的保护区域：900 mm 具有 820 mm × 600 mm 占地面积、已关闭的保护区域和临界区域：850 mm |
| 便于 90° 转弯的工作走廊宽度 | 具有默认占地面积和 SICK 安全配置：1500 mm 具有动态占地面积和 SICK 安全配置：1350 mm 具有最小占地面积和已关闭的保护区域：1000 mm |
| 便于 U 形转弯的工作走廊宽度 | 1 600 mm 具有动态占地面积和已关停人员检测装置：1150 mm |
| 便于两台机器人通过的工作走廊宽度 | 使用默认设置：3200 使用改进设置：1700 mm |
| 定位精度（在受控条件下） | 停靠到 L 标志：X 轴上 ± 3 mm，Y 轴上 ± 3 mm，偏航 ± 1° 停靠到 V 标志：X 轴上 ± 9 mm，Y 轴上 ± 17 mm，偏航 ± 3° 停靠到 VL 标志： X 轴上 ± 3 mm，Y 轴上 ± 3 mm， 停靠到立柱标志：X 轴上 ± 18 mm，Y 轴上 ± 4 mm，偏航 ± 1.5° 停靠到托盘货架：X 轴上 ± 4 mm，Y 轴上 ± 2 mm，偏航 ± 0.3° 停靠到位置：X 轴上 ± 60 mm，Y 轴上 ± 85 mm，偏航 ± 5 ° |
| 可越过的间隙和底框梁宽度 | 0-20 mm 超过 20 mm：必须遵循相关说明 超过 30 mm：不建议，存在人身伤害风险 超过 50 mm：禁止 |
| 工作过道宽度 | 具有默认占地面积和 SICK 安全配置：1400 mm 具有动态占地面积和 SICK 安全配置：1000 mm具有最小占地面积、已关闭的保护区域和任何 SICK 安全配置：800 mm |
| 充电器之间的最小距离 | 450 mm |
| 充电器前部所需的最小空间 | 具有默认占地面积和 SICK 安全配置：2800 mm 具有动态占地面积和 SICK 安全配置：2600 mm |
| 带最大有效载荷时的有效操作时间 | 13 h (22°C)，机器人界面中的充电率为 100-0%，无顶部模块 |
| 不带有效载荷时的有效操作时间 | 17.4 h (22°C)，机器人界面中的充电率为 100-0%，无顶部模块 |
| 待机时间（机器人开启且空闲） | 22 h |
| 可检测物体的最小尺寸 | 扫描仪：20 mm（距离 1000 mm） 70 mm（距离 2500 mm） |
| 停靠类型 | 正向和反向停靠到立柱、V 和 VL 标志，以及侧向停靠到 L 标志 |
| 最大倾斜/下降 | ± 5% @ 0.5 m/s |
电源
| 电池类型 | 锂电池 |
| MiR Charge 48V 的充电时间 | 10%-90%：52 min |
| 有线充电器的充电时间 | 10%-90%：1 h 10 min |
| 充电选项 | MiR Charge 48V、电池充电器 48V 12A 和有线充电器 Lite 48V 3 Amp |
| 充电器通信 | 机器人通过一个 CAN 接口与 MiR Charge 48V 进行通信。仅在机器人连接存在时，才会开始充电 充电电流， MiR Charge 48V最高 35 A，取决于临近充电周期结束时的电池温度和恒定电压下降。 |
| 电池重量 | 14 kg |
| 电池尺寸 | 546 mm 长 × 204 mm 宽 × 76 mm 高 |
| 完整充电周期的数量 | 至少 3000 个周期 |
| 电池电压 | 47.7 V 额定电压，最低 41 V，最高 54 V |
| 电池容量 | 1.63 kWh（47.7 V 时为 34.2 Ah） |
| 为空电池充电 | 仅可使用有线充电器。若要连接至 MiR Charge 48V，机器人至少需要具有 3%（或相当于运行 10 min）的电池容量。 |
| 有线充电器 | 机器人无法在连接有线充电器并进行充电时行驶 |
| 充电比和运行时间如下： | 充电 10 min：1:16（带最大有效载荷的运行时间为 2 h 40 min） 充电 20 min：1:14（带最大有效载荷的运行时间为 4 h 30 min） 充电 30 min：1:12（带最大有效载荷的运行时间为 6 h 5 min） 充电 60 min：1:10（带最大有效载荷的运行时间为 10 h 20 min）充满电 |
环境
| 环境 | 仅室内使用 |
| 操作环境温度范围 | 5–40°C 符合 ISO3691-4 第 4.1.2 节 |
| 存储环境温度范围 | 1 个月：-10–60°C 3 个月：-20–+45°C |
| 湿度 | 10-85% 无冷凝 |
| IP 等级 | IP 21 |
| 最大高度 | 2000 m |
合规
| EMC | EN61000-6-2、EN61000-6-4、(EN12895) |
| 工业车辆安全标准 | CE、EN1525、ANSI B56.5、ANSI R15.08 |
安全
| 人员检测安全功能 | 当检测到障碍物或人离机器人过近时触发 |
| 急停 | 按下急停按钮触发 |
| 防超速 | 防止机器人行驶速度超出预定义的安全限制 |
通信
| WiFi（路由器） | 2.4 GHz 802.11 g/n, 5 GHz 802.11 a/n/ac。 |
| WiFi（内置 PC） | WiFi 适配器：2.4 GHz 和 5 GHz，2 个内置天线 |
| I/O 连接 | 4 个数字输入端口，4 个数字输出端口 (GPIO)，1 个以太网端口，1 个辅助急停 |
| 安全 I/O 连接 | 6 个数字输入端口，6 个数字输出端口 |
| 以太网 | M12 插头，4p。采用 Modbus 协议的 10/100 Mbit 以太网，外部天线适配器 |
顶部模块
| 顶部模块的电源 | 48 V（41-54 V，额定 47.7 V），组合电流 10 A。24 V/2 A |
传感器
| SICK 安全激光扫描仪 | 双 nanoScan3（前后）为机器人提供 360° 视觉保护 |
| 3D 相机 | 2 台 Intel RealSense™ D435 3D 相机 视场高度：1800 mm 机器人前方的视场距离：1200 mm 视场水平角度：114° 机器人前方的视场最小距离（用于地面视图）：250 mm |
| 接近传感器 | 8 个 |
灯光和声音
| 声音 | 喇叭 |
| 状态灯 | LED 灯带 |
| 信号灯 | 8 个，每个角 2 个 |
维护
| 维护 | 机器人的四块侧面维护盖板 |
| 保养周期 | 6 个月或根据用户指南 |
| 购买人 | 会员级别 | 数量 | 属性 | 购买时间 |
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