机器人MiR1000
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机器人MiR1000

       MiR1000 专为在各行各业中实现托盘和重型负载自动运输而设计。举升能力强、运行速度快且设计稳健的协作式自主移动机器人。

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商品描述

       MiR1000 专为在各行各业中实现托盘和重型负载自动运输而设计。举升能力强、运行速度快且设计稳健的协作式自主移动机器人。

常规信息

指定用途用于货物的内部运输和内部物流的自动化
类型自主移动机器人 (AMR)
颜色RAL 9005 / 乌黑色
护盖材料侧盖：钢，粉末涂层。顶盖：铝，阳极氧化
产品设计寿命5 年或 20 000 小时，以先到者为准
免责声明相关规格可能因当地条件和应用设置的不同而有所不同


尺寸

长度1350 mm
宽度910 mm
高度322 mm
重量231 kg
离地净高40 mm
负载表面1249 x 789 mm
轮直径（驱动轮）200 mm
轮直径（脚轮）100 mm
安装顶部模块的尺寸等于机器人占地面积。如果需要更大的顶部模块，请联系 MiR。


有效载荷

最大有效载荷1000 kg
有效载荷的占地面积等于机器人占地面积。如果需要更大的有效载荷占地面积，请联系 MiR。
安装 MiR EU-/US-/货架举升器时的最大举升能力1000 kg


速度和性能

最大速度1.2 m/s (4.3 km/h)
工作走廊宽度

具有默认占地面积：2100 mm

转动宽度使用默认设置：2600 mm

使用改进设置：2500 mm

定位精度（在受控条件下）± 5 mm，偏航 ± 1°
充电器之间的最小距离750 mm，前提是机器人能够以与墙壁成 80-100° 的角度靠近充电器
不带有效载荷时的有效操作时间15 h
待机时间（机器人开启且空闲）26 h (100–0 %)



电源

电池类型锂电池
有线充电器的充电时间

10%-90%：2 h（使用 20 A 充电器）

3.5 h（使用 12 A 充电器）

充电选项MiR Charge 48V、电池充电器 48V 12A 和有线充电器 Lite 48V 3A
充电器通信机器人通过一个 CAN 接口与 MiR Charge 48V 进行通信。仅在机器人连接存在时，才会开始充电
充电电流， MiR Charge 48V最高 40 A，取决于临近充电周期结束时的电池温度和恒定电压下降。最高 35 A，取决于临近充电周期结束时的电池温度和恒定电压下降。
充电电流，有线充电器12 A 或 3 A
电池重量14.3 kg
电池电压48 V 额定电压
电池尺寸300 mm 长 × 300 mm 宽 × 107 mm 高
电池容量2 kWh（48 V 时为 41.6 Ah）
为空电池充电仅可使用有线充电器。若要连接至 MiR Charge 48V，机器人至少需要具有 3%（或相当于运行 10 min）的电池容量。
有线充电器在使用有线充电器充电时，机器人会进入急停状态



环境

环境仅室内使用
操作环境温度范围5–40°C 符合 ISO3691-4 第 4.1.2 节
存储环境温度范围-10–60°C
湿度10-95% 无冷凝
IP 等级IP 21
地面上的水迹可以承受驾驶通过地面上最大深度为 4 mm 的小水坑。应对潮湿地面执行风险评估，否则制动距离可能会受到影响。


合规

EMCEN61000-6-2、EN61000-6-4、(EN12895)
工业车辆安全标准CE、EN1525、ANSI B56.5、ISO3691-4、RIA15.08、ISO13849-1


安全

安全功能五类安全功能，符合 ISO 13849-1。如果触发安全功能，MiR1000 将停止。
人员检测安全功能当检测到障碍物或人离机器人过近时触发
急停按下急停按钮触发
防超速防止机器人行驶速度超出预定义的安全限制
机器人界面中的手动控制基于令牌，用于访问手动控制的系统。机器人一次仅发出一个令牌。


通信

WiFi（路由器）2.4 GHz 802.11 g/n, 5 GHz 802.11 a/n/ac。内部计算机：802.11 a/b/g/n/ac
WiFi（内置 PC）双频无线 A/B/G/N/AC
WiFi 连接WiFi 适配器：2.4 Ghz 和 5 GHz，2 个内置天线。
I/O 连接4 个数字输入端口，4 个数字输出端口，1 个以太网端口
通讯协议REST，Modbus


 


顶部模块

顶部模块的电源48 V / 20 A, 48 V 安全电源 / 20 A 共享，24 V / 2A。


传感器

SICK 安全激光扫描仪双 microScan3（前后）为机器人提供 360° 视觉保护
3D 相机

2 台 Intel RealSense™ D435 3D 相机

视场高度： 1700 mm

机器人前方的视场距离：950 mm

视场水平角度：114°

机器人前方的视场最小距离（用于地面视图）：250 mm

接近传感器8 个
光照条件必须符合 Intel RealSense D435 相机的要求