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惯性导航传感器

  Boreas是一款超高精度的FOG GNSS/INS，在最苛刻的条件下提供精确的位置、速度、加速度和方向。它结合了尖端的光纤陀螺仪（FOG）技术，以及闭环加速计和双天线RTK GNSS接收器。这些都在一个复杂的融合算法中结合起来，以提供准确和可靠的导航和定位。该系统具有超快的陀螺仪覆盖方向，在所有条件下都能工作。

Boreas
产品型号：

导航系统


滚动和俯仰精度                                      0.005 °


定向精度（双GNSS 1米分离）               0.006 °


定向精度（无GNSS）                            0.01° 正切纬度


陀螺仪校准                                            2分钟（典型）10分钟（最长）


使用里程表的精度（无GNSS）               0.01%的行驶距离


水平定位精度（RTK或PPK）                  0.01米


垂直位置精度（RTK或PPK）                  0.015米


水平位置精度（SBAS）                          0.5米


垂直位置精度（SBAS）                          0.8米


速度精度                                                0.005米/秒


振幅精度                                                2 %或0.02米（以较大者为准）


输出数据速率                                        1000 Hz








全球导航卫星系统


型号                                                       Advanced Navigation Aries


支持的导航系统                                      GPS L1, L2GLONASS L1, L2GALILEO E1, E5bBeiDou B1, B2S


支持的SBAS系统                                    WAAS / EGNOS / MSAS / GAGAN / QZSS


更新速率                                                Up to 20 Hz


热启动首次修复                                      2s


冷启动首次修复                                      30s


水平位置精度                                         1.2 m


水平位置精度（SBAS）                          0.5 m


水平位置精度（RTK）                            0.01 m


速度精度                                                0.05 m/s


计时精度                                                20 ns


加速度限制                                            4 g







硬件设备


工作电压                                                9~36V


输入保护                                                -200至200V


功耗（典型值）                                     12W，带GNSS


工作温度                                                -40℃~85℃


环境保护                                                IP67 MIL-STD-810G


MTBF                                                    >70000小时


冲击极限                                                50g 11ms


振动                                                       8g rms（20-2000Hz随机）


尺寸                                                      160x140x115.5mm


重量                                                      2.5Kg







通讯


接口                                                       以太网RS232/RS422CAN1PPS


速率                                                      100Mbit4800至4M波特串行


协议                                                       AN包协议NMEACAN开放


外围接口                                                2个GPIO   1个辅助RS232


GPIO电平                                              5V（RS232）3.3V


GPIO功能                                              1PPS输入/输出里程表固定空气数据输入NMEA

                                                             输入/输出 Novatel 

                                                             GNSS输入Trimble 

                                                             GNSS输入AN分组协议CAN/CANopen事件触发




传感器


传感器                               加速器                           陀螺仪                  压力计


范围                                   ± 15 g                          ± 490 °/s             10 to 130 kPa


偏压不稳定性                     7 µg                              0.001 °/hr            8 Pa


初始偏差                            < 100 ug                      < 0.01 °/hr           < 50 Pa


初始缩放误差                     340 ppm                       80 ppm                 -


比例因子稳定性                  100 ppm                      10 ppm                  -


非线性                               150 ppm                       10 ppm                 -


横轴对准误差                     < 0.001 °                      < 0.001 °                -


噪声密度                            < 30 ug/√Hz                0.06 °/hr/√Hz      0.4 Pa/√Hz


随机行走                            17 mm/s/√hr VRW      0.001 °/√h ARW    -


带宽                                   300 Hz                         400 Hz                  50 Hz