RPLIDAR S1是 由SLAMTEC公司开发的新一代袖珍式低成本TOF激光雷达(TOF LIDAR)，它具有每秒9200次的激光测距采样能力，并采用了非接触式的能量和信号传输技术，克服了传统激光雷达的寿命限制，可长时间可靠的稳定运行。 

规格

应用场合 

家用看护/清洁机器人的导航与定位

通用的机器人导航与定位 

智能玩具的定位于障碍物检测

环境扫描与3D重建

通用的同步定位与建图(SLAM) 

需要进行长时间连续工作的服务机器人、工业领域

测量性能

项目                        性能表现 

适用场景                 适合室内外环境，可靠的抗日光能力  

测量距离                 白色物体：40m（白色漫反射表面） 黑色物体：10m（反射率10%） 

测量盲区                 0.1m 

采样频率                 9.2kHz 

扫描频率                 典型值：10Hz （8Hz-15Hz可调） 

角度分辨率              典型值：0.391°(0.313°-0.587°取决于扫描频率)  

通讯接口                 TTL UART 

测量精度                 ±5cm 

通讯速率                 256000bps 

测量分辨率              3cm 

光学信息

​

项目                     单位                    最小值       典型值               最大值                    备注 

激光器波长           纳米(nm)              895           905                  915                      红外波段 

激光器功率           瓦(W)                    -               28                     -                         峰值功率 

脉冲时长               纳秒(ns)                                   10                                                     - 

脉冲占空比            %                                         0.0092 

激光安全等级         -                           -            IEC-60825           -                              - 

                                                                        Class 1 

接口信息

色彩                 信号名          类型           描述                         最小值              典型值             最大值 

红 /黑               VCC            供电            总供电                      4.8V                 5V                   5.5V 

黄 /白               GND           供电            地线                          0V                   0V                    0V 

蓝                     RX               输入           测距核心串口输入      0V                   3.3V                 3.5V 

绿                     TX               输出           测距核心串口输出       0V                   3.3V                 3.5V                                         

供电规格参数 

项目                            单位          最小值          典型值             最大值           备注

供电电压                     伏特( V ）   4.8                5                     5.5                超过最大电压可能导致核心损坏

供电电压纹波              毫伏(mV)      -                 20                    50                高纹波可能导致核心工作失效

供电电流                     毫安(mA)    待定              40                   50                 5V供电，休眠时 

                                                     待定              400                 500               5V供电，工作中 

系统启动电流              毫安(mA)    1400             1500               1600               

接口定义

项目                     单位                       最小值     典型值               最大值                    备注 

波特率                  bps                         -            256000               - 

工作模式               -                             -            8位数据，1位停

                                                                        止位，无校验        -                             8n1 

输出高电平电压     伏特(V)                  2.9           3.3                     3.5                          输出信号高电平电压值 

输出低电平电压     伏特(V)                   -              0                       0.4                          输出信号低电平电压值

输入高电平电压     伏特(V)                  1.6*          3.3                     3.5                          输入信号高电平电压值 

输入低电平电压     伏特(V)                  –0.3           0                      0.4                          输入信号低电平电压值 

其他参数

项目                          单位          最小值           典型值            最大值           备注

重量                           克(g)           TBD              105               TBD              

工作温度范围             摄氏度(℃)    -5                  25                  45

存储温度                    摄氏度(℃)    -20                25                  60