Spatial是一个微型的GNSS/INS & AHRS系统，在几乎最苛刻的条件下提供精确的位置、速度、加速度和方向。它将温度校准的加速度计、陀螺仪、磁力计和压力传感器与先进的GNSS接收器相结合。这些都被耦合到一个复杂的融合算法中，以提供准确和可靠的导航和定位。

规格

导航

水平定位精度                                                           2.0 m

垂直定位精度                                                           3.0 m

水平定位精度（含RTK）                                          0.02 m

垂直定位精度（含RTK）                                          0.03 m

水平定位精度（Kinematica后期处理）                    0.01m

垂直定位精度（Kinematica后期处理）                    0.02m

速度精度                                                                 0.05m/s

滚动和俯仰精度                                                       0.1°

方位精度（与GNSS的动态关系）                             0.2°

方向精度（仅限磁性）                                             0.8 °

滚动和俯仰精度（Kinematica后期处理）                 0.004°

方位精度（Kinematica后期处理）                           0.008°

振幅准确度（以较大者为准）                                     5 % or 0.05 m

方向范围                                                                     无限制

热启动时间                                                              500 ms

内部过滤率                                                             1000Hz

输出数据率                                                              高达1000Hz

延迟                                                                        0.4ms

全球卫星导航系统

型号                                                                        u-blox M8P

支持的导航系统                                                       GPS L1/GLONASS L1/GALILEO E1/北斗 L1

更新率                                                                    10 Hz

冷启动灵敏度                                                          -148 dBm

追踪灵敏度                                                              -160 dBm

热启动首次修复                                                       1 s

冷启动首次修复                                                       26 s

水平位置精度                                                           2.5 m

水平位置精度（使用L1 RTK）                                  0.008m

速度精度                                                                 0.05m/s

计时精度                                                                 30ns

加速度极限                                                              4g

硬件设施

工作电压                                                                 5 to 36 V

输入保护                                                                 ± 60 V

消耗功率（典型）                                                       0.5W

热启动电池容量                                                       > 48 hrs

热启动电池充电时间                                                30 mins

热启动电池续航时间                                                > 10 years

工作温度                                                                 -40 °C to 85 °C

环境保护                                                                 IP67  MIL-STD-810G

MTBF                                                                      > 310,000 hrs

冲击极限                                                                 2000 g

尺寸（不包括标签）                                                30 x 30 x 24 mm

尺寸（包括标签）                                                    30 x 40.6 x 24mm

重量                                                                        37 g

通信

接口                                                                        RS422 

速度                                                                        4800 to 2M baud

协议                                                                        AN数据包协议或NMEA

周边接口                                                                 2个GPIO  ，2个 辅助RS232

GPIO电平                                                                5 V或RS232

GPIO功能                                                                1PPS

                                                                               里程表静态

                                                                                    Pitot Tube

                                                                               NMEA输入/输出

                                                                               Novatel GNSS输入

                                                                               Trimble GNSS输入

                                                                                    数据包协议输入

                                                                               事件输入

传感器

传感器                           加速器                           陀螺仪                                              磁力计                             

范围(动态)                       ±2g/±4g/±16g            ±250°/s| ±500°/s| ±2000°/s           ±2G/±4G/±8G                       

偏压不稳定性                 20ug                             3°/hr                                                -                                

初始偏差                       < 5 mg                          < 0.2 °/hr                                         -                                 

初始比例误差                < 0.06%                         < 0.04%                                          < 0.07 %                     

比例因子稳定性             < 0.06%                        < 0.05%                                           < 0.09 %                    

非线性                          < 0.05%                         < 0.05 %                                         < 0.08 %                    

交叉轴对准误差             < 0.05°                          < 0.05 °                                           < 0.05 °                        

噪声密度                       100 ug/√Hz                   0.004 °/s/√Hz                                 210 uG/√Hz                  

带宽                              400 Hz                           400 Hz                                            110 Hz