Spatial FOG Dual是一个坚固的GPS辅助惯性导航系统和AHRS，在最苛刻的条件下提供精确的位置、速度、加速度和方向。它将超高精度的光纤陀螺仪、加速计、磁力计和压力传感器与双天线RTK GNSS接收器相结合。这些都在一个复杂的融合算法中结合起来，以提供准确和可靠的导航和定位。

规格

导航

水平定位精度                                                          0.8 m

垂直定位精度                                                          1.5m

水平定位精度（含SBAS）                                        0.5m

垂直定位精度（含SBAS）                                        0.8m

水平定位精度（使用RTK或Kinematica PPK）          0.008m

垂直定位精度（使用RTK或Kinematica PPK）          0.015 m

速度精度                                                                 0.005m/s

滚动和俯仰精度                                                       0.01°

方位精度                                                                 0.01°

滚动和俯仰精度（Kinematica后期处理）                 0.005°

方位精度（Kinematica后期处理）                           0.007°

滑动精度                                                                 0.01°。

移动精度（以较大者为准）                                        2 % or 0.02 m

范围                                                                        无限制

热启动时间                                                              2s

内部过滤率                                                             1000Hz

输出数据率                                                              高达1000Hz

全球卫星导航系统

型号                                                           Trimble MB-Two

支持的导航系统                                          GPS L1, L2 /GLONASS L1, L2/GALILEO E1/北斗 B1, B2

支持的SBAS系统                                         WAAS/EGNOS/MSAS/GAGAN/QZSS/Trimble RTX

更新率                                                        20 Hz

热启动首次修复                                           3 s

冷启动首次修复                                          30 s

水平位置精度                                              1.2 m

水平位置精度（使用SBAS）                        0.5 m

水平位置精度（使用RTK）                          0.008m

速度精度                                                     0.05m/s

计时精度                                                     20ns

加速度极限                                                 11g

硬件设施

工作电压                                                     9 to 36 V

输入保护                                                    -40 to 100 V

消耗功率（典型）                                          6.12 W

热启动电池容量                                           > 48 hrs

热启动电池充电时间                                    30 mins

热启动电池续航时间                                    > 10 years

工作温度                                                     -40 °C to 85 °C

环境保护                                                     IP67  MIL-STD-810G

MTBF                                                         > 36,000 hrs

冲击极限                                                     40 g 11 ms

振动极限                                                     12 g

尺寸                                                           94 x 94 x 95 mm

重量                                                           740 g

通信

接口                                                           RS422 (RS232可选)

速度                                                           4800 to 10M baud

协议                                                           AN数据包协议或NMEA

周边接口                                                     2个GPIO  ，2个 辅助RS232

GPIO电平                                                   5 V或RS232

GPIO功能                                                   1PPS

                                                                  里程表静态

                                                                      Pitot Tube

                                                                  NMEA输入/输出

                                                                  Novatel GNSS输入

                                                                  Trimble GNSS输入

                                                                       AN数据包协议输入/输出

                                                                  数据包触发器输入

                                                                  事件输入

传感器

传感器                       加速器                          陀螺仪                                  磁力计                         压力计

范围                           ± 10 g                         ± 490 °/s                              ± 8 G                          10 to 120 KPa

偏压不稳定性             15 ug                           0.1 °/hr                                  -                                 10 Pa

初始偏差                    < 1 mg                        < 2 °/hr                                 -                                < 100 Pa

初始比例误差             < 0.03%                       < 0.01%                               < 0.07 %                      -

比例因子稳定性         < 0.04%                       < 0.02 %                               < 0.09 %                      -

非线性                       < 0.03%                       < 0.005 %                            < 0.08 %                       -

交叉轴对准误差          < 0.04 °                       < 0.02 °                                < 0.05 °                        -

噪声密度                   120 ug/√Hz                  0.7 °/hr/√Hz                        210 uG/√Hz                0.56 Pa/√Hz

带宽                          200 Hz                         440 Hz                                 110 Hz                         50 Hz