机器人MiR1000

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机器人MiR1000

MiR1000 专为在各行各业中实现托盘和重型负载自动运输而设计。举升能力强、运行速度快且设计稳健的协作式自主移动机器人。
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商品描述

MiR1000 专为在各行各业中实现托盘和重型负载自动运输而设计。举升能力强、运行速度快且设计稳健的协作式自主移动机器人。

常规信息

指定用途	用于货物的内部运输和内部物流的自动化
类型	自主移动机器人 (AMR)
颜色	RAL 9005 / 乌黑色
护盖材料	侧盖：钢，粉末涂层。顶盖：铝，阳极氧化
产品设计寿命	5 年或 20 000 小时，以先到者为准
免责声明	相关规格可能因当地条件和应用设置的不同而有所不同

尺寸

长度	1350 mm
宽度	910 mm
高度	322 mm
重量	231 kg
离地净高	40 mm
负载表面	1249 x 789 mm
轮直径（驱动轮）	200 mm
轮直径（脚轮）	100 mm
安装顶部模块的尺寸	等于机器人占地面积。如果需要更大的顶部模块，请联系 MiR。

有效载荷

最大有效载荷	1000 kg
有效载荷的占地面积	等于机器人占地面积。如果需要更大的有效载荷占地面积，请联系 MiR。
安装	MiR EU-/US-/货架举升器时的最大举升能力1000 kg

速度和性能

最大速度	1.2 m/s (4.3 km/h)
工作走廊宽度	具有默认占地面积：2100 mm 转动宽度使用默认设置：2600 mm 使用改进设置：2500 mm
定位精度（在受控条件下）	± 5 mm，偏航 ± 1°
充电器之间的最小距离	750 mm，前提是机器人能够以与墙壁成 80-100° 的角度靠近充电器
不带有效载荷时的有效操作时间	15 h
待机时间（机器人开启且空闲）	26 h (100–0 %)

电源

电池类型	锂电池
有线充电器的充电时间	10%-90%：2 h（使用 20 A 充电器） 3.5 h（使用 12 A 充电器）
充电选项	MiR Charge 48V、电池充电器 48V 12A 和有线充电器 Lite 48V 3A
充电器通信	机器人通过一个 CAN 接口与 MiR Charge 48V 进行通信。仅在机器人连接存在时，才会开始充电
充电电流， MiR Charge 48V	最高 40 A，取决于临近充电周期结束时的电池温度和恒定电压下降。最高 35 A，取决于临近充电周期结束时的电池温度和恒定电压下降。
充电电流，有线充电器	12 A 或 3 A
电池重量	14.3 kg
电池电压	48 V 额定电压
电池尺寸	300 mm 长 × 300 mm 宽 × 107 mm 高
电池容量	2 kWh（48 V 时为 41.6 Ah）
为空电池充电	仅可使用有线充电器。若要连接至 MiR Charge 48V，机器人至少需要具有 3%（或相当于运行 10 min）的电池容量。
有线充电器	在使用有线充电器充电时，机器人会进入急停状态

环境

环境	仅室内使用
操作环境温度范围	5–40°C 符合 ISO3691-4 第 4.1.2 节
存储环境温度范围	-10–60°C
湿度	10-95% 无冷凝
IP 等级	IP 21
地面上的水迹	可以承受驾驶通过地面上最大深度为 4 mm 的小水坑。应对潮湿地面执行风险评估，否则制动距离可能会受到影响。

合规

EMC	EN61000-6-2、EN61000-6-4、(EN12895)
工业车辆安全标准	CE、EN1525、ANSI B56.5、ISO3691-4、RIA15.08、ISO13849-1

安全

安全功能	五类安全功能，符合 ISO 13849-1。如果触发安全功能，MiR1000 将停止。
人员检测安全功能	当检测到障碍物或人离机器人过近时触发
急停	按下急停按钮触发
防超速	防止机器人行驶速度超出预定义的安全限制
机器人界面中的手动控制	基于令牌，用于访问手动控制的系统。机器人一次仅发出一个令牌。

通信

WiFi（路由器）	2.4 GHz 802.11 g/n, 5 GHz 802.11 a/n/ac。内部计算机：802.11 a/b/g/n/ac
WiFi（内置 PC）	双频无线 A/B/G/N/AC
WiFi	连接WiFi 适配器：2.4 Ghz 和 5 GHz，2 个内置天线。
I/O 连接	4 个数字输入端口，4 个数字输出端口，1 个以太网端口
通讯协议	REST，Modbus

顶部模块

顶部模块的电源

48 V / 20 A, 48 V 安全电源 / 20 A 共享，24 V / 2A。

传感器

SICK 安全激光扫描仪	双 microScan3（前后）为机器人提供 360° 视觉保护
3D 相机	2 台 Intel RealSense™ D435 3D 相机视场高度： 1700 mm 机器人前方的视场距离：950 mm 视场水平角度：114° 机器人前方的视场最小距离（用于地面视图）：250 mm
接近传感器	8 个
光照条件	必须符合 Intel RealSense D435 相机的要求