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轮式机器人Khepera IV
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轮式机器人Khepera IV

       Khepera IV是一款紧凑型机器人，专为任何室内实验室应用（工作台，实验室地板）而设计。

       紧凑，它需要很小的空间来操作，即使在集群中也是如此。凭借其高度的灵活性，Khepera IV机器人几乎可以用于任何应用，例如导航，集群，人工智能，计算，演示等。得益于KB-250总线，您可以在几秒钟内将许多不同的扩展件堆叠在机器人顶部，从而提供无与伦比的模块化。

       新一代的Khepera带来了许多新功能，例如嵌入式Linux内核，彩色摄像头，WiFi，蓝牙，USB主机，加速度计，陀螺仪，麦克风，扬声器，3个顶级RGB LED，改进的里程和精度。

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商品描述

       Khepera IV是一款紧凑型机器人，专为任何室内实验室应用（工作台，实验室地板）而设计。

       紧凑，它需要很小的空间来操作，即使在集群中也是如此。凭借其高度的灵活性，Khepera IV机器人几乎可以用于任何应用，例如导航，集群，人工智能，计算，演示等。得益于KB-250总线，您可以在几秒钟内将许多不同的扩展件堆叠在机器人顶部，从而提供无与伦比的模块化。

       新一代的Khepera带来了许多新功能，例如嵌入式Linux内核，彩色摄像头，WiFi，蓝牙，USB主机，加速度计，陀螺仪，麦克风，扬声器，3个顶级RGB LED，改进的里程和精度。

规格

元素技术资料
处理器Linux 内核运行在 800MHz ARM Cortex-A8 处理器上，该处理器具有 C64x 定点 DSP 内核和用于外设管理的附加微控制器
内存256 MB
闪光512 MB 外加 8GB 数据空间
运动2 个直流有刷电机，带增量编码器（每 mm 机器人运动大约 147 个脉冲）和齿轮箱
速度开环时最大 1m/s，出厂默认 PID 速度控制器时最大为 0.8m/秒，出厂默认 PID 速度控制器最小 0.003m/s
传感器

8 个红外接近和环境光传感器，范围可达 25 厘米

4 个红外地面接近传感器，用于线路跟踪应用和防坠落，

5 个超声波传感器，范围 25 厘米至 2 米，

3 轴加速度计和 3 轴陀螺仪
音频1x 嵌入式麦克风
1x 0.7W 扬声器 （400-20'000Hz）
视频集成彩色摄像头（752×480像素，30FPS）
发光二极管机器人顶部有 3 个可编程 RGB LED
交流适配器电源9V @ 2.5A
续航
约7小时。
额外的炮塔会缩短电池寿命
电池嵌入式电池， 7.4V 锂聚合物电池， 3400mAh
通信1 个 USB 2.0 主机 （500mA）， 1 个 USB 2.0 设备， 802.11 b/g 无线网络， 蓝牙 2.0 EDR
扩展总线可以使用 KB-250 总线将扩展模块添加到机器人中。
大小直径： 140 mm
厚度： 58 mm
重量540g
最大有效载荷约 2000 g
离地间隙4 mm。仅在坚硬和平坦的表面上使用
转弯半径0 cm
工作温度0-40°℃
自治应用程序的开发环境GNU C/C++编译器，适用于本机板载应用程序
其他语言Python 2.7.9


用户手册http://ftp.k-team.com/KheperaIV/software/Gumstix%20COM%20Y/UserManual/Khepera%20IV%20User%20Manual%204.x.pdf









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